计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2010年
10期
144-147,159
,共5页
公丕亮%张奇峰%李一平%张艾群
公丕亮%張奇峰%李一平%張艾群
공비량%장기봉%리일평%장애군
水下机器人%单路标%定位误差%立体视觉%误差传播法则
水下機器人%單路標%定位誤差%立體視覺%誤差傳播法則
수하궤기인%단로표%정위오차%입체시각%오차전파법칙
研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位.通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型.最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求.
研究水下作業繫統採用水下機器人,水下機器人-機械手繫統(UVMS)是一種自主或半自主作業型水下機器人,為瞭利用單箇水下路標,結閤立體視覺對其進行相對定位.通過建立雙目立體攝像機的誤差模型,得到立體視覺利用視差測量時沿景物及其垂直方嚮的兩箇誤差分量,推導瞭基于單路標定位的函數模型,併利用誤差傳遞法則,得到瞭定位誤差模型.最後結閤實際物理繫統參數,給齣瞭載體在幾種典型運動下定位誤差的倣真結果證明定位精度可達到要求.
연구수하작업계통채용수하궤기인,수하궤기인-궤계수계통(UVMS)시일충자주혹반자주작업형수하궤기인,위료이용단개수하로표,결합입체시각대기진행상대정위.통과건립쌍목입체섭상궤적오차모형,득도입체시각이용시차측량시연경물급기수직방향적량개오차분량,추도료기우단로표정위적함수모형,병이용오차전체법칙,득도료정위오차모형.최후결합실제물리계통삼수,급출료재체재궤충전형운동하정위오차적방진결과증명정위정도가체도요구.
