制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2011年
15期
7-12
,共6页
张勤%王曼莉%黄小刚%余晓鑫%田联房
張勤%王曼莉%黃小剛%餘曉鑫%田聯房
장근%왕만리%황소강%여효흠%전련방
救助型机器人%形状可变%多方位驱动%越障%重心%调整姿态
救助型機器人%形狀可變%多方位驅動%越障%重心%調整姿態
구조형궤기인%형상가변%다방위구동%월장%중심%조정자태
本文提出了一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的结构,它兼有履带式机器人和蛇形机器人的特点,可以根据灾难现场的情况,改变其形状,调整其姿态,实现上、下楼梯,翻越障碍物,跨越沟壑,从沟壑中脱出等功能.分析了该机器人翻越台阶、楼梯典型障碍的运动过程及其最大越障能力.讨论了形状可变救助型机器人结构的重量配置布局、越障过程中机器人的形状、各面的姿态等因素对其越障能力的影响.提出了形状可变救助型机器人在典型障碍情况下的越障策略,并通过实验验证了所提出策略的可行性.
本文提齣瞭一種形狀可變/多方位驅動救助型機器人的結構,它兼有履帶式機器人和蛇形機器人的特點,可以根據災難現場的情況,改變其形狀,調整其姿態,實現上、下樓梯,翻越障礙物,跨越溝壑,從溝壑中脫齣等功能.分析瞭該機器人翻越檯階、樓梯典型障礙的運動過程及其最大越障能力.討論瞭形狀可變救助型機器人結構的重量配置佈跼、越障過程中機器人的形狀、各麵的姿態等因素對其越障能力的影響.提齣瞭形狀可變救助型機器人在典型障礙情況下的越障策略,併通過實驗驗證瞭所提齣策略的可行性.
본문제출료일충형상가변/다방위구동구조형궤기인적결구,타겸유리대식궤기인화사형궤기인적특점,가이근거재난현장적정황,개변기형상,조정기자태,실현상、하루제,번월장애물,과월구학,종구학중탈출등공능.분석료해궤기인번월태계、루제전형장애적운동과정급기최대월장능력.토론료형상가변구조형궤기인결구적중량배치포국、월장과정중궤기인적형상、각면적자태등인소대기월장능력적영향.제출료형상가변구조형궤기인재전형장애정황하적월장책략,병통과실험험증료소제출책략적가행성.
