机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2005年
4期
33-36
,共4页
合作机器人%Simulink%SimMechanics%建模%仿真
閤作機器人%Simulink%SimMechanics%建模%倣真
합작궤기인%Simulink%SimMechanics%건모%방진
为了研究合作机器人(Cobot)的特性,根据Cobot机构的组成,建立了不完全约束关节机构的模型,利用Simulink和机构仿真工具SimMechanics建立了Cobot机构的仿真模型,并对Cobot跟踪给定轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型能够跟踪给定的轨迹,并具有被动的约束特性,满足人机合作的要求.本研究的这种Cobot模型可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.
為瞭研究閤作機器人(Cobot)的特性,根據Cobot機構的組成,建立瞭不完全約束關節機構的模型,利用Simulink和機構倣真工具SimMechanics建立瞭Cobot機構的倣真模型,併對Cobot跟蹤給定軌跡進行瞭倣真分析.倣真結果錶明,該倣真模型能夠跟蹤給定的軌跡,併具有被動的約束特性,滿足人機閤作的要求.本研究的這種Cobot模型可以應用在物料搬運和零件的裝配等需要人機閤作的場閤.
위료연구합작궤기인(Cobot)적특성,근거Cobot궤구적조성,건립료불완전약속관절궤구적모형,이용Simulink화궤구방진공구SimMechanics건립료Cobot궤구적방진모형,병대Cobot근종급정궤적진행료방진분석.방진결과표명,해방진모형능구근종급정적궤적,병구유피동적약속특성,만족인궤합작적요구.본연구적저충Cobot모형가이응용재물료반운화령건적장배등수요인궤합작적장합.
