光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2008年
10期
1971-1976
,共6页
章家保%刘慧%贾宏光%宣明
章傢保%劉慧%賈宏光%宣明
장가보%류혜%가굉광%선명
电动舵机%频率特性%系统辨识%Levy法%滞后超前校正
電動舵機%頻率特性%繫統辨識%Levy法%滯後超前校正
전동타궤%빈솔특성%계통변식%Levy법%체후초전교정
基于全数字化电动舵机的特点,提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正.使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机;然后,通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为较高精度的传递函数,对辨识得到的数学模型仿真结果与频率特性测试数据进行比较.比较结果显示,在中低频段的幅值最大绝对误差＜0.8 dB,相位最大绝对误差＜1.1°.在此基础上选用滞后超前校正器对系统进行校正,校正后系统带宽达到138 rad/s,与对模型进行数值仿真得到的结果1 24 rad/s相比误差较小.实验结果表明:频率特性测试法比传统测试方法自动化水平高,传递函数辨识结果能较好地描述该系统特性,选择的校正方法使本伺服系统满足了预期的性能指标,为研制性能优良的电动舵机伺服系统提供了理论依据.
基于全數字化電動舵機的特點,提齣瞭一種頻率特性自動測試新方法,在此基礎上對電動舵機繫統的模型進行辨識,併對繫統進行串聯校正.使用數字控製器進行全過程自動測試併將數據上傳計算機;然後,通過Levy法將測得的頻率特性數據辨識為較高精度的傳遞函數,對辨識得到的數學模型倣真結果與頻率特性測試數據進行比較.比較結果顯示,在中低頻段的幅值最大絕對誤差＜0.8 dB,相位最大絕對誤差＜1.1°.在此基礎上選用滯後超前校正器對繫統進行校正,校正後繫統帶寬達到138 rad/s,與對模型進行數值倣真得到的結果1 24 rad/s相比誤差較小.實驗結果錶明:頻率特性測試法比傳統測試方法自動化水平高,傳遞函數辨識結果能較好地描述該繫統特性,選擇的校正方法使本伺服繫統滿足瞭預期的性能指標,為研製性能優良的電動舵機伺服繫統提供瞭理論依據.
기우전수자화전동타궤적특점,제출료일충빈솔특성자동측시신방법,재차기출상대전동타궤계통적모형진행변식,병대계통진행천련교정.사용수자공제기진행전과정자동측시병장수거상전계산궤;연후,통과Levy법장측득적빈솔특성수거변식위교고정도적전체함수,대변식득도적수학모형방진결과여빈솔특성측시수거진행비교.비교결과현시,재중저빈단적폭치최대절대오차＜0.8 dB,상위최대절대오차＜1.1°.재차기출상선용체후초전교정기대계통진행교정,교정후계통대관체도138 rad/s,여대모형진행수치방진득도적결과1 24 rad/s상비오차교소.실험결과표명:빈솔특성측시법비전통측시방법자동화수평고,전체함수변식결과능교호지묘술해계통특성,선택적교정방법사본사복계통만족료예기적성능지표,위연제성능우량적전동타궤사복계통제공료이론의거.
