机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
15期
1-8
,共8页
杨大鹏%赵京东%李楠%姜力%刘宏
楊大鵬%趙京東%李楠%薑力%劉宏
양대붕%조경동%리남%강력%류굉
假手%肌电控制%预抓取%模式识别
假手%肌電控製%預抓取%模式識彆
가수%기전공제%예조취%모식식별
为解决多自由度假手肌电控制难题,建立一种人手预抓取模式的在线识别方法,并将其应用至HIT-DLR假手的抓取控制.基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌电信号在肌肉动作发起时的变化,引入后处理解决噪声影响,提出一种预抓取发起的在线检测方法.针对人手4种预抓取模式,讨论不同肌电信号分段方法,不同时域特征、频域特征和时频域特征以及多种分类方法所能获得的识别成功率.最终建立了基于波形长度及支持矢量机的最优识别方法,成功率可达95％,延迟小于300 ms.肌电控制试验表明,假手可以准确快速地抓取各种不同形状的物体.
為解決多自由度假手肌電控製難題,建立一種人手預抓取模式的在線識彆方法,併將其應用至HIT-DLR假手的抓取控製.基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌電信號在肌肉動作髮起時的變化,引入後處理解決譟聲影響,提齣一種預抓取髮起的在線檢測方法.針對人手4種預抓取模式,討論不同肌電信號分段方法,不同時域特徵、頻域特徵和時頻域特徵以及多種分類方法所能穫得的識彆成功率.最終建立瞭基于波形長度及支持矢量機的最優識彆方法,成功率可達95％,延遲小于300 ms.肌電控製試驗錶明,假手可以準確快速地抓取各種不同形狀的物體.
위해결다자유도가수기전공제난제,건립일충인수예조취모식적재선식별방법,병장기응용지HIT-DLR가수적조취공제.기우Teager-Kaiser능량산자증폭기전신호재기육동작발기시적변화,인입후처리해결조성영향,제출일충예조취발기적재선검측방법.침대인수4충예조취모식,토론불동기전신호분단방법,불동시역특정、빈역특정화시빈역특정이급다충분류방법소능획득적식별성공솔.최종건립료기우파형장도급지지시량궤적최우식별방법,성공솔가체95％,연지소우300 ms.기전공제시험표명,가수가이준학쾌속지조취각충불동형상적물체.
