微特电机
微特電機
미특전궤
SMALL & SPECIAL ELECTRICAL MACHINES
2012年
8期
63-66,74
,共5页
王双双%张豫南%王和源%田鹏%李瀚飞
王雙雙%張豫南%王和源%田鵬%李瀚飛
왕쌍쌍%장예남%왕화원%전붕%리한비
全方位移动%模糊滑模控制%轨迹跟踪
全方位移動%模糊滑模控製%軌跡跟蹤
전방위이동%모호활모공제%궤적근종
以麦克纳姆(Mecanum)轮型全方位移动平台为研究对象,建立了运动学和动力学模型.针对全方位轮的滑移和平台的重心偏移等非线性和不确定因素对运动的影响,通过多体动力学软件RecurDyn,构建了包含各种影响因素的虚拟样机模型.采用基于等效控制的模糊滑模控制器,通过模糊切换增益减轻了输出抖振.对比模糊滑模控制和PD控制的仿真结果,表明该方法具有良好的轨迹跟踪效果,为实际全方位移动平台的运动控制提供了有效的研究方法.
以麥剋納姆(Mecanum)輪型全方位移動平檯為研究對象,建立瞭運動學和動力學模型.針對全方位輪的滑移和平檯的重心偏移等非線性和不確定因素對運動的影響,通過多體動力學軟件RecurDyn,構建瞭包含各種影響因素的虛擬樣機模型.採用基于等效控製的模糊滑模控製器,通過模糊切換增益減輕瞭輸齣抖振.對比模糊滑模控製和PD控製的倣真結果,錶明該方法具有良好的軌跡跟蹤效果,為實際全方位移動平檯的運動控製提供瞭有效的研究方法.
이맥극납모(Mecanum)륜형전방위이동평태위연구대상,건립료운동학화동역학모형.침대전방위륜적활이화평태적중심편이등비선성화불학정인소대운동적영향,통과다체동역학연건RecurDyn,구건료포함각충영향인소적허의양궤모형.채용기우등효공제적모호활모공제기,통과모호절환증익감경료수출두진.대비모호활모공제화PD공제적방진결과,표명해방법구유량호적궤적근종효과,위실제전방위이동평태적운동공제제공료유효적연구방법.
