武汉大学学报(工学版)
武漢大學學報(工學版)
무한대학학보(공학판)
ENGINEERING JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY
2005年
6期
142-146
,共5页
球杆系统%系统建模仿真%控制器设计
毬桿繫統%繫統建模倣真%控製器設計
구간계통%계통건모방진%공제기설계
球杆系统是一个非线性不稳定系统,其中小球在导轨上滚动过程的动态描述十分复杂.通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型,简化后得到了整个球杆系统的传递函数.同时通过设计最优鲁棒控制器、最优瞬态控制器和二自由度控制器对其进行控制,证明了系统是可控的和稳定的.在Matlab的Simulink环境下的仿真试验也印证了上述结论.充分说明了球杆系统对学习控制理论来说是一个很好的实验装置.
毬桿繫統是一箇非線性不穩定繫統,其中小毬在導軌上滾動過程的動態描述十分複雜.通過建立毬桿繫統機械部分模型、角度模型和電機模型,簡化後得到瞭整箇毬桿繫統的傳遞函數.同時通過設計最優魯棒控製器、最優瞬態控製器和二自由度控製器對其進行控製,證明瞭繫統是可控的和穩定的.在Matlab的Simulink環境下的倣真試驗也印證瞭上述結論.充分說明瞭毬桿繫統對學習控製理論來說是一箇很好的實驗裝置.
구간계통시일개비선성불은정계통,기중소구재도궤상곤동과정적동태묘술십분복잡.통과건립구간계통궤계부분모형、각도모형화전궤모형,간화후득도료정개구간계통적전체함수.동시통과설계최우로봉공제기、최우순태공제기화이자유도공제기대기진행공제,증명료계통시가공적화은정적.재Matlab적Simulink배경하적방진시험야인증료상술결론.충분설명료구간계통대학습공제이론래설시일개흔호적실험장치.
