系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2005年
12期
2972-2974,2978
,共4页
模糊逻辑控制%滑模控制%模糊滑模控制%伺服系统
模糊邏輯控製%滑模控製%模糊滑模控製%伺服繫統
모호라집공제%활모공제%모호활모공제%사복계통
将模糊逻辑控制与滑模控制相结合,给出了一种模糊滑模控制器的设计方法.并针对伺服系统具有参数变化范围大、干扰源多等特点,设计了基于模糊滑模控制的伺服系统的结构.最后将该方法用于某机器人的机械臂的控制,并在参数大范围变化、正弦扰动作用等条件下进行了仿真.仿真结果表明,模糊滑模控制能有效地削弱传统滑模控制的"抖动"现象,并且在一定条件下具有很强的鲁棒性.
將模糊邏輯控製與滑模控製相結閤,給齣瞭一種模糊滑模控製器的設計方法.併針對伺服繫統具有參數變化範圍大、榦擾源多等特點,設計瞭基于模糊滑模控製的伺服繫統的結構.最後將該方法用于某機器人的機械臂的控製,併在參數大範圍變化、正絃擾動作用等條件下進行瞭倣真.倣真結果錶明,模糊滑模控製能有效地削弱傳統滑模控製的"抖動"現象,併且在一定條件下具有很彊的魯棒性.
장모호라집공제여활모공제상결합,급출료일충모호활모공제기적설계방법.병침대사복계통구유삼수변화범위대、간우원다등특점,설계료기우모호활모공제적사복계통적결구.최후장해방법용우모궤기인적궤계비적공제,병재삼수대범위변화、정현우동작용등조건하진행료방진.방진결과표명,모호활모공제능유효지삭약전통활모공제적"두동"현상,병차재일정조건하구유흔강적로봉성.
