光电子·激光
光電子·激光
광전자·격광
JOURNAL OF OPTOECTRONICS·LASER
2008年
5期
652-655
,共4页
集控式足球机器人系统(Fira)%朝向角辨识%傅里叶变换%对数极坐标系%相位相关
集控式足毬機器人繫統(Fira)%朝嚮角辨識%傅裏葉變換%對數極坐標繫%相位相關
집공식족구궤기인계통(Fira)%조향각변식%부리협변환%대수겁좌표계%상위상관
提出了一种利用互功率谱进行集控式足球机器人系统(Fira)中机器人朝向角识别的新方法.该方法将分割得到的机器人目标图像和参考图像进行边缘提取,边缘图像经过快速离散傅里叶变换后,转换到对数极坐标系下,这样可以将笛卡儿坐标空间中图像的旋转和缩放转化为对数极坐标系空间中图像的二维平移,进而采用相位相关法得到小车的朝向角.实验结果表明,该方法精度高,鲁棒性好,朝向角辨识结果绝对误差在2°以内.
提齣瞭一種利用互功率譜進行集控式足毬機器人繫統(Fira)中機器人朝嚮角識彆的新方法.該方法將分割得到的機器人目標圖像和參攷圖像進行邊緣提取,邊緣圖像經過快速離散傅裏葉變換後,轉換到對數極坐標繫下,這樣可以將笛卡兒坐標空間中圖像的鏇轉和縮放轉化為對數極坐標繫空間中圖像的二維平移,進而採用相位相關法得到小車的朝嚮角.實驗結果錶明,該方法精度高,魯棒性好,朝嚮角辨識結果絕對誤差在2°以內.
제출료일충이용호공솔보진행집공식족구궤기인계통(Fira)중궤기인조향각식별적신방법.해방법장분할득도적궤기인목표도상화삼고도상진행변연제취,변연도상경과쾌속리산부리협변환후,전환도대수겁좌표계하,저양가이장적잡인좌표공간중도상적선전화축방전화위대수겁좌표계공간중도상적이유평이,진이채용상위상관법득도소차적조향각.실험결과표명,해방법정도고,로봉성호,조향각변식결과절대오차재2°이내.
