机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2010年
5期
25-28,33
,共5页
彭凯%王建平%李晓峰%胡红专
彭凱%王建平%李曉峰%鬍紅專
팽개%왕건평%리효봉%호홍전
3-PRPS机构%逆运动学%运动规划
3-PRPS機構%逆運動學%運動規劃
3-PRPS궤구%역운동학%운동규화
6自由度3-PRRS机构是基于Stewart平台设计出来的一种特殊构型的新型并联机构.为了准确分析该机构运动学特性并从运动规划角度研究机构关键参数与机构运动的关系,建立了有效的运动学模型对机构进行分析,给出了位置反解,同时面向工程应用提出了运动规划,然后利用ADAMS软件进行仿真分析.其中建立了不同平台尺寸比率k的模型,对动平台施加运动来观察、研究比率k的变化对连杆运动产生的影响,给出了3-PRRS机构关键参数比率k与机构运动的关系.分析结果为该类型机构位置反解研究提供了可行路径,避免了大量的数学计算和编程工作,提高了工作效率;并有助于在3-PRRS机构设计中,针对不同应用场景合理选择不同的参数模型.
6自由度3-PRRS機構是基于Stewart平檯設計齣來的一種特殊構型的新型併聯機構.為瞭準確分析該機構運動學特性併從運動規劃角度研究機構關鍵參數與機構運動的關繫,建立瞭有效的運動學模型對機構進行分析,給齣瞭位置反解,同時麵嚮工程應用提齣瞭運動規劃,然後利用ADAMS軟件進行倣真分析.其中建立瞭不同平檯呎吋比率k的模型,對動平檯施加運動來觀察、研究比率k的變化對連桿運動產生的影響,給齣瞭3-PRRS機構關鍵參數比率k與機構運動的關繫.分析結果為該類型機構位置反解研究提供瞭可行路徑,避免瞭大量的數學計算和編程工作,提高瞭工作效率;併有助于在3-PRRS機構設計中,針對不同應用場景閤理選擇不同的參數模型.
6자유도3-PRRS궤구시기우Stewart평태설계출래적일충특수구형적신형병련궤구.위료준학분석해궤구운동학특성병종운동규화각도연구궤구관건삼수여궤구운동적관계,건립료유효적운동학모형대궤구진행분석,급출료위치반해,동시면향공정응용제출료운동규화,연후이용ADAMS연건진행방진분석.기중건립료불동평태척촌비솔k적모형,대동평태시가운동래관찰、연구비솔k적변화대련간운동산생적영향,급출료3-PRRS궤구관건삼수비솔k여궤구운동적관계.분석결과위해류형궤구위치반해연구제공료가행로경,피면료대량적수학계산화편정공작,제고료공작효솔;병유조우재3-PRRS궤구설계중,침대불동응용장경합리선택불동적삼수모형.
