计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2012年
5期
6-9,22
,共5页
嵌入式视觉伺服%目标识别与跟踪%OpenCV%不变矩
嵌入式視覺伺服%目標識彆與跟蹤%OpenCV%不變矩
감입식시각사복%목표식별여근종%OpenCV%불변구
文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式,建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统,用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪.文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式Linux的移植,搭建了硬件平台、软件平台及交叉编译环境.基于OpenCV完成图像处理,采用图像的区域特征-不变矩作为特征信息,实现运动目标的形状识别.通过判断目标轮廓在图像中的像素偏移量,计算出机械臂末端的空间坐标值,调节机械臂各关节角度,通过不断逼近的方式,实现对运动目标的跟踪.实验证明,文中设计的视觉伺服系统能够实现设定的目标.
文中通過分析目前視覺伺服繫統的實現方式,建立瞭一箇基于嵌入式Linux的視覺伺服繫統,用于室內相對簡單揹景下的運動目標識彆與跟蹤.文中首先完成瞭開源視覺庫OpenCV到嵌入式Linux的移植,搭建瞭硬件平檯、軟件平檯及交扠編譯環境.基于OpenCV完成圖像處理,採用圖像的區域特徵-不變矩作為特徵信息,實現運動目標的形狀識彆.通過判斷目標輪廓在圖像中的像素偏移量,計算齣機械臂末耑的空間坐標值,調節機械臂各關節角度,通過不斷逼近的方式,實現對運動目標的跟蹤.實驗證明,文中設計的視覺伺服繫統能夠實現設定的目標.
문중통과분석목전시각사복계통적실현방식,건립료일개기우감입식Linux적시각사복계통,용우실내상대간단배경하적운동목표식별여근종.문중수선완성료개원시각고OpenCV도감입식Linux적이식,탑건료경건평태、연건평태급교차편역배경.기우OpenCV완성도상처리,채용도상적구역특정-불변구작위특정신식,실현운동목표적형상식별.통과판단목표륜곽재도상중적상소편이량,계산출궤계비말단적공간좌표치,조절궤계비각관절각도,통과불단핍근적방식,실현대운동목표적근종.실험증명,문중설계적시각사복계통능구실현설정적목표.
