轻工机械
輕工機械
경공궤계
2005年
4期
48-51
,共4页
六自由度机器人%三维图形库%动力学%矩阵实验室%仿真建模
六自由度機器人%三維圖形庫%動力學%矩陣實驗室%倣真建模
륙자유도궤기인%삼유도형고%동역학%구진실험실%방진건모
通过对机器人计算机仿真的研究,应用OpenGL三维图形库,建立六自由度机器人仿真模型,并利用递推的牛顿-欧拉动态平衡法求解机器人的动力学问题,以满足实时控制的要求.文中着重介绍了运用OpenGL和MATLAB相结合建立模型,得到连续点的动力学仿真解.仿真结果表明,该方法是实用有效的;同时从仿真得到的曲线图可以看出,关节力矩曲线平滑无突变,表明机器人末端操作机构平稳无抖动现象,从而很好地保证机器人的加工质量.
通過對機器人計算機倣真的研究,應用OpenGL三維圖形庫,建立六自由度機器人倣真模型,併利用遞推的牛頓-歐拉動態平衡法求解機器人的動力學問題,以滿足實時控製的要求.文中著重介紹瞭運用OpenGL和MATLAB相結閤建立模型,得到連續點的動力學倣真解.倣真結果錶明,該方法是實用有效的;同時從倣真得到的麯線圖可以看齣,關節力矩麯線平滑無突變,錶明機器人末耑操作機構平穩無抖動現象,從而很好地保證機器人的加工質量.
통과대궤기인계산궤방진적연구,응용OpenGL삼유도형고,건립륙자유도궤기인방진모형,병이용체추적우돈-구랍동태평형법구해궤기인적동역학문제,이만족실시공제적요구.문중착중개소료운용OpenGL화MATLAB상결합건립모형,득도련속점적동역학방진해.방진결과표명,해방법시실용유효적;동시종방진득도적곡선도가이간출,관절력구곡선평활무돌변,표명궤기인말단조작궤구평은무두동현상,종이흔호지보증궤기인적가공질량.
