组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2006年
1期
35-37,44
,共4页
刘得军%王娟%王世营%董德发
劉得軍%王娟%王世營%董德髮
류득군%왕연%왕세영%동덕발
Stewart型并联机器人%位置正解%BP神经网络%位置反解
Stewart型併聯機器人%位置正解%BP神經網絡%位置反解
Stewart형병련궤기인%위치정해%BP신경망락%위치반해
利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,这样就能够较准确地求解并联机器人的位置和姿态.文中以Stewart型并联机器人为例,采用BP算法对其正解进行了求解,仿真结果表明该方法计算精度高,克服了数值解法的求解精度受初值影响较大的缺点.
利用六自由度併聯機器人位置反解易于穫得這一特性,把較難的六自由度併聯機器人位置正解問題轉化為應用位置反解結果作為訓練樣本進行學習,從而實現操作手從關節變量空間到工作變量空間的非線性映射,這樣就能夠較準確地求解併聯機器人的位置和姿態.文中以Stewart型併聯機器人為例,採用BP算法對其正解進行瞭求解,倣真結果錶明該方法計算精度高,剋服瞭數值解法的求解精度受初值影響較大的缺點.
이용륙자유도병련궤기인위치반해역우획득저일특성,파교난적륙자유도병련궤기인위치정해문제전화위응용위치반해결과작위훈련양본진행학습,종이실현조작수종관절변량공간도공작변량공간적비선성영사,저양취능구교준학지구해병련궤기인적위치화자태.문중이Stewart형병련궤기인위례,채용BP산법대기정해진행료구해,방진결과표명해방법계산정도고,극복료수치해법적구해정도수초치영향교대적결점.
