机械管理开发
機械管理開髮
궤계관리개발
MECHANICAL MANAGEMENT AND DEVELOPMENT
2008年
4期
182-184
,共3页
移动机器人%运动控制器%数字信号处理器%硬件控制系统
移動機器人%運動控製器%數字信號處理器%硬件控製繫統
이동궤기인%운동공제기%수자신호처리기%경건공제계통
针对动态环境下需要对移动机器人进行实时控制的要求,提出了一种以DSP为核心处理器的两轮式移动机器人运动控制器的设计方法,克服了传统单片机控制器存在电路复杂、稳定性低的缺点,该系统充分利用了TMS320LF2407A运动控制器外设接口丰富及运算速度快的特点,设计并实现了运动控制器及驱动器电路,通过PWM控制策略来对直流电机速度控制,实现了对非完整性两轮移动机器人的快速、实时、准确控制,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性.
針對動態環境下需要對移動機器人進行實時控製的要求,提齣瞭一種以DSP為覈心處理器的兩輪式移動機器人運動控製器的設計方法,剋服瞭傳統單片機控製器存在電路複雜、穩定性低的缺點,該繫統充分利用瞭TMS320LF2407A運動控製器外設接口豐富及運算速度快的特點,設計併實現瞭運動控製器及驅動器電路,通過PWM控製策略來對直流電機速度控製,實現瞭對非完整性兩輪移動機器人的快速、實時、準確控製,併通過實驗驗證瞭該設計方法的可行性和有效性.
침대동태배경하수요대이동궤기인진행실시공제적요구,제출료일충이DSP위핵심처리기적량륜식이동궤기인운동공제기적설계방법,극복료전통단편궤공제기존재전로복잡、은정성저적결점,해계통충분이용료TMS320LF2407A운동공제기외설접구봉부급운산속도쾌적특점,설계병실현료운동공제기급구동기전로,통과PWM공제책략래대직류전궤속도공제,실현료대비완정성량륜이동궤기인적쾌속、실시、준학공제,병통과실험험증료해설계방법적가행성화유효성.
