机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
8期
103-105
,共3页
新型多足仿生机器人%机构设计%运动学研究%虚拟样机技术
新型多足倣生機器人%機構設計%運動學研究%虛擬樣機技術
신형다족방생궤기인%궤구설계%운동학연구%허의양궤기술
提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构,该机构具有运动灵活,自由度少的特点.利用D-H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析,给出了运动学方程.基于虚拟样机技术对该运动学方程进行了仿真验证,结果表明运动学方程是正确的.建立了这种新型的多足仿生机器人的虚拟样机,并对其进行了虚拟样机的仿真研究.制作出了简易的一对足的实物试验机构.
提齣一種新型的多足倣生機器人的運動機構,該機構具有運動靈活,自由度少的特點.利用D-H矩陣對該機構基本運動單元的運動學進行瞭理論分析,給齣瞭運動學方程.基于虛擬樣機技術對該運動學方程進行瞭倣真驗證,結果錶明運動學方程是正確的.建立瞭這種新型的多足倣生機器人的虛擬樣機,併對其進行瞭虛擬樣機的倣真研究.製作齣瞭簡易的一對足的實物試驗機構.
제출일충신형적다족방생궤기인적운동궤구,해궤구구유운동령활,자유도소적특점.이용D-H구진대해궤구기본운동단원적운동학진행료이론분석,급출료운동학방정.기우허의양궤기술대해운동학방정진행료방진험증,결과표명운동학방정시정학적.건립료저충신형적다족방생궤기인적허의양궤,병대기진행료허의양궤적방진연구.제작출료간역적일대족적실물시험궤구.
