农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
9期
112-117
,共6页
组培苗%移植%机器人%轨迹规划
組培苗%移植%機器人%軌跡規劃
조배묘%이식%궤기인%궤적규화
为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人的运动轨迹,建立了运动轨迹的数学模型,并结合实际工作过程.对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真.仿真结果表明,规划的轨迹平滑连续,无抖动和停顿,能够保证机器人正常工作.实际运行情况表明,组培苗移植机器人基本上能按照规划的轨迹运行,平均位置偏差小于0.5 mm,满足移苗作业的精度要求.
為實現5自由度關節式組培苗移植機器人快速從培養瓶中取齣組培苗而不與苗瓶產生踫撞,針對運苗和取苗作業過程對手爪運動路徑和速度的要求,提齣瞭分彆在關節空間中採用5次多項式插值和直角坐標空間中採用沿空間直線運動的方式規劃機器人的運動軌跡,建立瞭運動軌跡的數學模型,併結閤實際工作過程.對機器人的運動軌跡進行瞭計算機倣真.倣真結果錶明,規劃的軌跡平滑連續,無抖動和停頓,能夠保證機器人正常工作.實際運行情況錶明,組培苗移植機器人基本上能按照規劃的軌跡運行,平均位置偏差小于0.5 mm,滿足移苗作業的精度要求.
위실현5자유도관절식조배묘이식궤기인쾌속종배양병중취출조배묘이불여묘병산생팽당,침대운묘화취묘작업과정대수조운동로경화속도적요구,제출료분별재관절공간중채용5차다항식삽치화직각좌표공간중채용연공간직선운동적방식규화궤기인적운동궤적,건립료운동궤적적수학모형,병결합실제공작과정.대궤기인적운동궤적진행료계산궤방진.방진결과표명,규화적궤적평활련속,무두동화정돈,능구보증궤기인정상공작.실제운행정황표명,조배묘이식궤기인기본상능안조규화적궤적운행,평균위치편차소우0.5 mm,만족이묘작업적정도요구.
