华东交通大学学报
華東交通大學學報
화동교통대학학보
JOURNAL OF EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
6期
73-77
,共5页
李善寿%方潜生%肖本贤%齐东流
李善壽%方潛生%肖本賢%齊東流
리선수%방잠생%초본현%제동류
全局路径规划%改进可视图法%遗传算法%定长十进制编码%仿真
全跼路徑規劃%改進可視圖法%遺傳算法%定長十進製編碼%倣真
전국로경규화%개진가시도법%유전산법%정장십진제편마%방진
主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MAT-LAB仿真,结果证明了该方法的可行性.
主要針對靜態已知環境下的全跼路徑規劃作瞭研究,在切線圖和Voronoi圖的基礎上,攷慮安全性與路徑最優化,論文採用一種改進的可視圖法建立環境模型和確定AGV嚮目標點運動的有效路徑.與傳統的可視圖法把障礙物的頂點作為圖的節點、把障礙物的邊作為弧相比,這種改進的方法把障礙物頂點連線的中點作為節點,把這些節點間的某些邊線作為弧.最後使用遺傳算法進行全跼路徑規劃,併對規劃齣的各節點採用十進製任意編號,把路徑編碼成定長的十進製染色體串,通過MAT-LAB倣真,結果證明瞭該方法的可行性.
주요침대정태이지배경하적전국로경규화작료연구,재절선도화Voronoi도적기출상,고필안전성여로경최우화,논문채용일충개진적가시도법건립배경모형화학정AGV향목표점운동적유효로경.여전통적가시도법파장애물적정점작위도적절점、파장애물적변작위호상비,저충개진적방법파장애물정점련선적중점작위절점,파저사절점간적모사변선작위호.최후사용유전산법진행전국로경규화,병대규화출적각절점채용십진제임의편호,파로경편마성정장적십진제염색체천,통과MAT-LAB방진,결과증명료해방법적가행성.
