机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
3期
276-280
,共5页
唐元贵%张艾群%俞建成%张雪强
唐元貴%張艾群%俞建成%張雪彊
당원귀%장애군%유건성%장설강
轮桨腿一体化%多运动模式%复合移动机构%多目标优化
輪槳腿一體化%多運動模式%複閤移動機構%多目標優化
륜장퇴일체화%다운동모식%복합이동궤구%다목표우화
提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两柄机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两柄机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力.
提齣瞭一種既能夠在陸地上爬行,又能夠在一定深度的水下浮遊和在海底爬行的新概唸輪槳腿一體化兩柄機器人;多運動模式和複閤移動機構是該機器人的突齣特點.分析瞭輪槳腿複閤式驅動機構的運動機理,併採用多目標優化設計理論和算法,對驅動機構的爬行性能和浮遊特性進行瞭綜閤優化,得到瞭兩柄機器人驅動機構的結構優化參數.虛擬樣機的倣真結果證明瞭該輪槳腿一體化兩棲機器人驅動機構的綜閤運動性能良好,對非結構環境具有一定的適應能力.
제출료일충기능구재륙지상파행,우능구재일정심도적수하부유화재해저파행적신개념륜장퇴일체화량병궤기인;다운동모식화복합이동궤구시해궤기인적돌출특점.분석료륜장퇴복합식구동궤구적운동궤리,병채용다목표우화설계이론화산법,대구동궤구적파행성능화부유특성진행료종합우화,득도료량병궤기인구동궤구적결구우화삼수.허의양궤적방진결과증명료해륜장퇴일체화량서궤기인구동궤구적종합운동성능량호,대비결구배경구유일정적괄응능력.
