西安科技大学学报
西安科技大學學報
서안과기대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
2期
222-226,237
,共6页
局部路径规划%未知环境%滚动规划
跼部路徑規劃%未知環境%滾動規劃
국부로경규화%미지배경%곤동규화
为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划,提出了一种新的局部路径规划方法,使机器人自主探测周边障碍物情况.通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划,从而实现机器人无碰撞到达全局目标点.该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划.仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性.
為瞭實現未知複雜環境下機器人的跼部路徑規劃,提齣瞭一種新的跼部路徑規劃方法,使機器人自主探測週邊障礙物情況.通過滾動窗口計算跼部目標等途徑進行路徑規劃,從而實現機器人無踫撞到達全跼目標點.該方法可以使機器人在未知複雜環境中較快較好地進行路徑規劃.倣真試驗錶明該方法具有可行性、有效性和實時性.
위료실현미지복잡배경하궤기인적국부로경규화,제출료일충신적국부로경규화방법,사궤기인자주탐측주변장애물정황.통과곤동창구계산국부목표등도경진행로경규화,종이실현궤기인무팽당도체전국목표점.해방법가이사궤기인재미지복잡배경중교쾌교호지진행로경규화.방진시험표명해방법구유가행성、유효성화실시성.
