农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2012年
4期
72-74,78
,共4页
农业机器人%无线测距%导航定位%信息融合%卡尔曼滤波器
農業機器人%無線測距%導航定位%信息融閤%卡爾曼濾波器
농업궤기인%무선측거%도항정위%신식융합%잡이만려파기
针对农业机器人应用中的自主导航问题,提出了一种基于无线测距的导航定位方法.首先,分析了机器人的机械模型和位姿描述；然后,阐述了超宽带测距的原理,并分析了基于超宽带测距的定位模型；最后,设计了基于卡尔曼滤波器的多信标传感器信息融合算法.该方法稳定性高,操作简便,解决了农业机器人在恶劣和未知作业环境中的导航定位问题.
針對農業機器人應用中的自主導航問題,提齣瞭一種基于無線測距的導航定位方法.首先,分析瞭機器人的機械模型和位姿描述；然後,闡述瞭超寬帶測距的原理,併分析瞭基于超寬帶測距的定位模型；最後,設計瞭基于卡爾曼濾波器的多信標傳感器信息融閤算法.該方法穩定性高,操作簡便,解決瞭農業機器人在噁劣和未知作業環境中的導航定位問題.
침대농업궤기인응용중적자주도항문제,제출료일충기우무선측거적도항정위방법.수선,분석료궤기인적궤계모형화위자묘술；연후,천술료초관대측거적원리,병분석료기우초관대측거적정위모형；최후,설계료기우잡이만려파기적다신표전감기신식융합산법.해방법은정성고,조작간편,해결료농업궤기인재악렬화미지작업배경중적도항정위문제.
