机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
6期
59-61
,共3页
单目视觉%定位%透视%重构%匹配%马氏距离
單目視覺%定位%透視%重構%匹配%馬氏距離
단목시각%정위%투시%중구%필배%마씨거리
在已知地图条件下,利用单目视觉辅助移动机器人电机码盘进行定位与导航.电机码盘读取与计算机器人行进路程与理论坐标,使用地图信息重构理论坐标下环境透视图像,并与视觉捕捉到的环境特征进行匹配,计算理论特征与实际特征之间的距离,从而矫正移动机器人位置偏差.匹配中运用马氏距离对透视几何空间重新合理分配其各方向权重,以适应因透视变换而畸变的欧氏距离.实验验证,马氏距离对几何变换后的特征匹配有较好效果.
在已知地圖條件下,利用單目視覺輔助移動機器人電機碼盤進行定位與導航.電機碼盤讀取與計算機器人行進路程與理論坐標,使用地圖信息重構理論坐標下環境透視圖像,併與視覺捕捉到的環境特徵進行匹配,計算理論特徵與實際特徵之間的距離,從而矯正移動機器人位置偏差.匹配中運用馬氏距離對透視幾何空間重新閤理分配其各方嚮權重,以適應因透視變換而畸變的歐氏距離.實驗驗證,馬氏距離對幾何變換後的特徵匹配有較好效果.
재이지지도조건하,이용단목시각보조이동궤기인전궤마반진행정위여도항.전궤마반독취여계산궤기인행진로정여이론좌표,사용지도신식중구이론좌표하배경투시도상,병여시각포착도적배경특정진행필배,계산이론특정여실제특정지간적거리,종이교정이동궤기인위치편차.필배중운용마씨거리대투시궤하공간중신합리분배기각방향권중,이괄응인투시변환이기변적구씨거리.실험험증,마씨거리대궤하변환후적특정필배유교호효과.
