控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
2期
254-257
,共4页
王冬青%王钰%佟河亭%韩平畴
王鼕青%王鈺%佟河亭%韓平疇
왕동청%왕옥%동하정%한평주
气动人工肌肉%递归神经网络%非线性Smith预估器%PID控制
氣動人工肌肉%遞歸神經網絡%非線性Smith預估器%PID控製
기동인공기육%체귀신경망락%비선성Smith예고기%PID공제
针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的.
針對含時滯d的1關節氣動人工肌肉(PAM)手臂,用三層遞歸神經網絡(RNN),建立PAM手臂包含時滯的模型(即非線性Smith預估器),併超前d步預測PAM手臂的輸齣角度.將此超前d步的預測值作為反饋量,與設定值相比較得到的誤差作為PID控製器輸入量,實現Smith預估PID控製.同時每一步都用RNN模型噹前時刻的輸齣值與PAM手臂噹前時刻實際輸齣值之差的平方做為RNN權值的在線調整準則對RNN預測模型的權值進行在線調整,以自適應PAM手臂的不確定性和時變性.使用Matlab通過串口和研華亞噹模塊對實物PAM手臂進行控製,控製效果錶明所提齣的Smith預估PID控製算法比常規PID控製算法的性能有顯著提高,證明所提齣的算法是有效的和切實可行的.
침대함시체d적1관절기동인공기육(PAM)수비,용삼층체귀신경망락(RNN),건립PAM수비포함시체적모형(즉비선성Smith예고기),병초전d보예측PAM수비적수출각도.장차초전d보적예측치작위반궤량,여설정치상비교득도적오차작위PID공제기수입량,실현Smith예고PID공제.동시매일보도용RNN모형당전시각적수출치여PAM수비당전시각실제수출치지차적평방주위RNN권치적재선조정준칙대RNN예측모형적권치진행재선조정,이자괄응PAM수비적불학정성화시변성.사용Matlab통과천구화연화아당모괴대실물PAM수비진행공제,공제효과표명소제출적Smith예고PID공제산법비상규PID공제산법적성능유현저제고,증명소제출적산법시유효적화절실가행적.
