清华大学学报(自然科学版)
清華大學學報(自然科學版)
청화대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
2期
161-164,168
,共5页
桂仲成%陈强%孙振国%张文增
桂仲成%陳彊%孫振國%張文增
계중성%진강%손진국%장문증
爬壁机器人%轮式移动机构%转向功耗%Herz接触理论
爬壁機器人%輪式移動機構%轉嚮功耗%Herz接觸理論
파벽궤기인%륜식이동궤구%전향공모%Herz접촉이론
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数.该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较.研制了上述3种轮式移动机构样机.根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小.
移動機構轉嚮功耗是爬壁機器人的關鍵性能參數.該文基于Herz接觸理論建立瞭輪式移動機構轉嚮功耗計算模型,倣真分析瞭分彆採用純滾動轉嚮、滑動轉嚮及滾動滑動混閤轉嚮的3種典型輪式移動機構的原地轉嚮功耗,併與雙履帶式移動機構進行瞭比較.研製瞭上述3種輪式移動機構樣機.根據倣真及實驗結果確定爬壁機器人採用純滾動轉嚮差動驅動方案,移動機構的原地轉嚮阻力接近直線行駛時的滾動阻力,轉嚮功耗小.
이동궤구전향공모시파벽궤기인적관건성능삼수.해문기우Herz접촉이론건립료륜식이동궤구전향공모계산모형,방진분석료분별채용순곤동전향、활동전향급곤동활동혼합전향적3충전형륜식이동궤구적원지전향공모,병여쌍리대식이동궤구진행료비교.연제료상술3충륜식이동궤구양궤.근거방진급실험결과학정파벽궤기인채용순곤동전향차동구동방안,이동궤구적원지전향조력접근직선행사시적곤동조력,전향공모소.