计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
4期
200-203,252
,共5页
江金龙%张文栓%董通%陈国华
江金龍%張文栓%董通%陳國華
강금룡%장문전%동통%진국화
开放图形库%多机器人%半实物仿真
開放圖形庫%多機器人%半實物倣真
개방도형고%다궤기인%반실물방진
利用仿真来研究、分析和检验多机器人性能及控制软件功能具有非常重要的意义.为了验证多机器人,利用OpenGL开展了多机器人半实物仿真系统的研究.系统既可以在虚拟环境中验证机器人的各种性能,又能实现虚拟节点与实体机器人之间的通讯和交互,使仿真平台更加接近实物验证平台.详细阐述了多机器人半实物仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的三维空间坐标转换、避障和自组网路径选择算法等仿真设计进行研究并得到了实现.最后通过避碰仿真和路径优选仿真试验证明了所设计的多机器人半实物仿真系统对实际机器人群研制具有重要的参考价值.
利用倣真來研究、分析和檢驗多機器人性能及控製軟件功能具有非常重要的意義.為瞭驗證多機器人,利用OpenGL開展瞭多機器人半實物倣真繫統的研究.繫統既可以在虛擬環境中驗證機器人的各種性能,又能實現虛擬節點與實體機器人之間的通訊和交互,使倣真平檯更加接近實物驗證平檯.詳細闡述瞭多機器人半實物倣真繫統的硬件和軟件體繫結構,併對虛擬倣真中的三維空間坐標轉換、避障和自組網路徑選擇算法等倣真設計進行研究併得到瞭實現.最後通過避踫倣真和路徑優選倣真試驗證明瞭所設計的多機器人半實物倣真繫統對實際機器人群研製具有重要的參攷價值.
이용방진래연구、분석화검험다궤기인성능급공제연건공능구유비상중요적의의.위료험증다궤기인,이용OpenGL개전료다궤기인반실물방진계통적연구.계통기가이재허의배경중험증궤기인적각충성능,우능실현허의절점여실체궤기인지간적통신화교호,사방진평태경가접근실물험증평태.상세천술료다궤기인반실물방진계통적경건화연건체계결구,병대허의방진중적삼유공간좌표전환、피장화자조망로경선택산법등방진설계진행연구병득도료실현.최후통과피팽방진화로경우선방진시험증명료소설계적다궤기인반실물방진계통대실제궤기인군연제구유중요적삼고개치.
