机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
608-613
,共6页
赵杰%唐术锋%朱延河%崔馨丹
趙傑%唐術鋒%硃延河%崔馨丹
조걸%당술봉%주연하%최형단
模块化%自重构机器人%万向关节%连接机构
模塊化%自重構機器人%萬嚮關節%連接機構
모괴화%자중구궤기인%만향관절%련접궤구
提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人--UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它町以快速可地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.
提齣瞭一種基于萬嚮式關節的模塊化自重構機器人--UBot.該機器人模塊結構緊湊、剛性好、運動靈活,具有運動、重構和處理任務的能力.它由許多標準模塊組成,模塊均採用萬嚮式結構的正立方體外形,具有4箇可以與相鄰模塊連接/斷開的連接麵.設計瞭鉤爪式連接機構,它町以快速可地與相鄰模塊連接/斷開,該連接機構連接後具有自鎖功能,節省能量.設計瞭模塊電氣繫統.最後進行瞭連接機構和機器人運動實驗,證明瞭UBot繫統的可靠性和運動靈活性.
제출료일충기우만향식관절적모괴화자중구궤기인--UBot.해궤기인모괴결구긴주、강성호、운동령활,구유운동、중구화처리임무적능력.타유허다표준모괴조성,모괴균채용만향식결구적정립방체외형,구유4개가이여상린모괴련접/단개적련접면.설계료구조식련접궤구,타정이쾌속가지여상린모괴련접/단개,해련접궤구련접후구유자쇄공능,절성능량.설계료모괴전기계통.최후진행료련접궤구화궤기인운동실험,증명료UBot계통적가고성화운동령활성.
