计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
14期
170-173
,共4页
尺度不变特征变换(SLAM)%同步定位与地图构建(SIFT)%双目视觉%扩展卡尔曼滤波
呎度不變特徵變換(SLAM)%同步定位與地圖構建(SIFT)%雙目視覺%擴展卡爾曼濾波
척도불변특정변환(SLAM)%동보정위여지도구건(SIFT)%쌍목시각%확전잡이만려파
SIFT算法通常用于移动机器人视觉S LAM中.但其算法复杂、计算时间长,影响视觉SLAM的性能.在两方面对SIFT 改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配.应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特征信息与机器人位姿信息完成SLAM.仿真实验表明,在未知室内环境下,该算法运行时间短,定位精度高.
SIFT算法通常用于移動機器人視覺S LAM中.但其算法複雜、計算時間長,影響視覺SLAM的性能.在兩方麵對SIFT 改進:一是用街區距離與棋盤距離的線性組閤作為相似性度量;二是採用部分特徵方法完成快速匹配.應用擴展卡爾曼濾波器融閤SIFT特徵信息與機器人位姿信息完成SLAM.倣真實驗錶明,在未知室內環境下,該算法運行時間短,定位精度高.
SIFT산법통상용우이동궤기인시각S LAM중.단기산법복잡、계산시간장,영향시각SLAM적성능.재량방면대SIFT 개진:일시용가구거리여기반거리적선성조합작위상사성도량;이시채용부분특정방법완성쾌속필배.응용확전잡이만려파기융합SIFT특정신식여궤기인위자신식완성SLAM.방진실험표명,재미지실내배경하,해산법운행시간단,정위정도고.
