计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2009年
3期
481-483
,共3页
直流无刷电机%协调控制%速度补偿%转弯角度
直流無刷電機%協調控製%速度補償%轉彎角度
직류무쇄전궤%협조공제%속도보상%전만각도
对双电机独立驱动底盘的结构和运动学性能进行了分析,提出了总体运动控制方案,给出了双驱动轮同速运行和差速运行时的控制模型,设计了双电机协调控制算法和底盘转弯控制算法;在MATLAB/Simulink中建立了直流无刷电机和整个系统的仿真模型,仿真结果表明该算法完全可以满足实际应用的需要;最后在基于DSP的实验板上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性.
對雙電機獨立驅動底盤的結構和運動學性能進行瞭分析,提齣瞭總體運動控製方案,給齣瞭雙驅動輪同速運行和差速運行時的控製模型,設計瞭雙電機協調控製算法和底盤轉彎控製算法;在MATLAB/Simulink中建立瞭直流無刷電機和整箇繫統的倣真模型,倣真結果錶明該算法完全可以滿足實際應用的需要;最後在基于DSP的實驗闆上進行瞭實驗,實驗結果驗證瞭算法的有效性.
대쌍전궤독립구동저반적결구화운동학성능진행료분석,제출료총체운동공제방안,급출료쌍구동륜동속운행화차속운행시적공제모형,설계료쌍전궤협조공제산법화저반전만공제산법;재MATLAB/Simulink중건립료직류무쇄전궤화정개계통적방진모형,방진결과표명해산법완전가이만족실제응용적수요;최후재기우DSP적실험판상진행료실험,실험결과험증료산법적유효성.
