机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
6期
183-185
,共3页
微创手术机器人%控制策略%运动控制系统
微創手術機器人%控製策略%運動控製繫統
미창수술궤기인%공제책략%운동공제계통
以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组建以及软件的开发过程都做了详细描述.采用了混联结构和基于计算力矩的控制策略的新型微创手术机器人,可实现点位控制和轨迹跟踪两种不同控制方式,能够在医生的操控下,完成一些简单的微创手术动作.
以微創手術機器人運動控製繫統的研髮過程作為重點內容,從手術規劃、機器人構型和控製繫統等方麵對某大學正在研製的某新型微創手術機器人進行瞭介紹,併就機器人控製策略的選擇、如何建立微創手術機器人數學控製模型、控製繫統硬件的組建以及軟件的開髮過程都做瞭詳細描述.採用瞭混聯結構和基于計算力矩的控製策略的新型微創手術機器人,可實現點位控製和軌跡跟蹤兩種不同控製方式,能夠在醫生的操控下,完成一些簡單的微創手術動作.
이미창수술궤기인운동공제계통적연발과정작위중점내용,종수술규화、궤기인구형화공제계통등방면대모대학정재연제적모신형미창수술궤기인진행료개소,병취궤기인공제책략적선택、여하건립미창수술궤기인수학공제모형、공제계통경건적조건이급연건적개발과정도주료상세묘술.채용료혼련결구화기우계산력구적공제책략적신형미창수술궤기인,가실현점위공제화궤적근종량충불동공제방식,능구재의생적조공하,완성일사간단적미창수술동작.
