船海工程
船海工程
선해공정
SHIP & OCEAN ENGINEERING
2012年
1期
135-137,141
,共4页
王晓飞%张葆华%褚德英%张靖伦
王曉飛%張葆華%褚德英%張靖倫
왕효비%장보화%저덕영%장정륜
欠驱动船舶%Serret-Frenet标架%路径跟踪%模型预测控制
欠驅動船舶%Serret-Frenet標架%路徑跟蹤%模型預測控製
흠구동선박%Serret-Frenet표가%로경근종%모형예측공제
针对欠驱动船舶路径跟踪控制系统中存在风、浪、流等外界干扰的影响,将船舶运动模型转化到Serret-Frenet标架下进行研究,通过引入重定义输出将原单输入多输出控制系统转化为单输入单输出控制系统,并将解析模型预测控制与非线性观测器相结合,提出一种鲁棒路径跟踪控制算法.该算法能够使欠驱动船舶跟踪并镇定于给定的参考路径.计算机仿真结果表明,所提出的控制器具有良好的控制性能以及鲁棒性能.
針對欠驅動船舶路徑跟蹤控製繫統中存在風、浪、流等外界榦擾的影響,將船舶運動模型轉化到Serret-Frenet標架下進行研究,通過引入重定義輸齣將原單輸入多輸齣控製繫統轉化為單輸入單輸齣控製繫統,併將解析模型預測控製與非線性觀測器相結閤,提齣一種魯棒路徑跟蹤控製算法.該算法能夠使欠驅動船舶跟蹤併鎮定于給定的參攷路徑.計算機倣真結果錶明,所提齣的控製器具有良好的控製性能以及魯棒性能.
침대흠구동선박로경근종공제계통중존재풍、랑、류등외계간우적영향,장선박운동모형전화도Serret-Frenet표가하진행연구,통과인입중정의수출장원단수입다수출공제계통전화위단수입단수출공제계통,병장해석모형예측공제여비선성관측기상결합,제출일충로봉로경근종공제산법.해산법능구사흠구동선박근종병진정우급정적삼고로경.계산궤방진결과표명,소제출적공제기구유량호적공제성능이급로봉성능.
