机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
642-646
,共5页
赵立坤%武二永%郭燚平%戴国骏
趙立坤%武二永%郭燚平%戴國駿
조립곤%무이영%곽일평%대국준
机器人%EKF-SLAM%概率选取%随机特征点%SIFT
機器人%EKF-SLAM%概率選取%隨機特徵點%SIFT
궤기인%EKF-SLAM%개솔선취%수궤특정점%SIFT
针对机器人单目视觉同时定位与地图构建(SLAM)问题,利用SIFT特征点,结合反向深度估计法,提出基于概率统计SIFT特征点的随机选取方法.在保证特征点分布相对均匀的前提下,有效控制了特征点的总体数量,减少了单目视觉EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波SLAM)方法的应用限制.实验研究表明,该特征点选取方法对不同场景均具有较高的稳定性,并且一定程度上提高了算法的收敛速度.
針對機器人單目視覺同時定位與地圖構建(SLAM)問題,利用SIFT特徵點,結閤反嚮深度估計法,提齣基于概率統計SIFT特徵點的隨機選取方法.在保證特徵點分佈相對均勻的前提下,有效控製瞭特徵點的總體數量,減少瞭單目視覺EKF-SLAM(擴展卡爾曼濾波SLAM)方法的應用限製.實驗研究錶明,該特徵點選取方法對不同場景均具有較高的穩定性,併且一定程度上提高瞭算法的收斂速度.
침대궤기인단목시각동시정위여지도구건(SLAM)문제,이용SIFT특정점,결합반향심도고계법,제출기우개솔통계SIFT특정점적수궤선취방법.재보증특정점분포상대균균적전제하,유효공제료특정점적총체수량,감소료단목시각EKF-SLAM(확전잡이만려파SLAM)방법적응용한제.실험연구표명,해특정점선취방법대불동장경균구유교고적은정성,병차일정정도상제고료산법적수렴속도.
