工业仪表与自动化装置
工業儀錶與自動化裝置
공업의표여자동화장치
INDUSTRIAL INSTRUMENTATION & AUTOMATION
2012年
3期
31-33,110
,共4页
崔崇信%任思璟%王安华%徐益民%董金波
崔崇信%任思璟%王安華%徐益民%董金波
최숭신%임사경%왕안화%서익민%동금파
多传感器%最优融合估计%Kalman滤波方法%泳动机器人%PID控制器
多傳感器%最優融閤估計%Kalman濾波方法%泳動機器人%PID控製器
다전감기%최우융합고계%Kalman려파방법%영동궤기인%PID공제기
在线性最小方差最优融合估计准则下,基于Riccati方程,对于带控制输入的单通道CAR-MA信号,提出了全局最优多传感器加权观测融合Kalman滤波器.应用于PID控制器的设计中,可以提高滤波精度,减小稳态误差.通过对微泳动机器人速度控制系统的仿真实验,说明了其有效性.
在線性最小方差最優融閤估計準則下,基于Riccati方程,對于帶控製輸入的單通道CAR-MA信號,提齣瞭全跼最優多傳感器加權觀測融閤Kalman濾波器.應用于PID控製器的設計中,可以提高濾波精度,減小穩態誤差.通過對微泳動機器人速度控製繫統的倣真實驗,說明瞭其有效性.
재선성최소방차최우융합고계준칙하,기우Riccati방정,대우대공제수입적단통도CAR-MA신호,제출료전국최우다전감기가권관측융합Kalman려파기.응용우PID공제기적설계중,가이제고려파정도,감소은태오차.통과대미영동궤기인속도공제계통적방진실험,설명료기유효성.
