农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
5期
179-183
,共5页
温室%机器人%3P3R机械臂%Kane方法%动力学分析
溫室%機器人%3P3R機械臂%Kane方法%動力學分析
온실%궤기인%3P3R궤계비%Kane방법%동역학분석
针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析；采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力；结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求.
針對溫室等設施農業環境,設計瞭一種具有3P3R機械臂結構的機器人,為瞭分析機械臂的操作性能併實現精確運動控製,對機械臂進行瞭運動學和動力學分析；採用Kane方法和鏇量理論分析方法建立瞭機器人的操作臂運動學和動力學模型,利用該模型,針對原理樣機的具體結構,在Mathematica環境下研究瞭機械臂的操作性能,得到在一定作業任務規劃下,末耑執行器的位姿變化規律,以及按照該規劃軌跡運動時各關節的驅動力；結果錶明,結閤瞭Kane方法和鏇量理論的動力學模型具有準確、簡單、有效等特點,能夠滿足機械臂的運動學、動力學分析的要求.
침대온실등설시농업배경,설계료일충구유3P3R궤계비결구적궤기인,위료분석궤계비적조작성능병실현정학운동공제,대궤계비진행료운동학화동역학분석；채용Kane방법화선량이론분석방법건립료궤기인적조작비운동학화동역학모형,이용해모형,침대원리양궤적구체결구,재Mathematica배경하연구료궤계비적조작성능,득도재일정작업임무규화하,말단집행기적위자변화규률,이급안조해규화궤적운동시각관절적구동력；결과표명,결합료Kane방법화선량이론적동역학모형구유준학、간단、유효등특점,능구만족궤계비적운동학、동역학분석적요구.
