机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
9期
52-54
,共3页
六自由度并联机构%轨迹跟踪%小脑模型关节控制器%模糊小脑模型关节控制器
六自由度併聯機構%軌跡跟蹤%小腦模型關節控製器%模糊小腦模型關節控製器
륙자유도병련궤구%궤적근종%소뇌모형관절공제기%모호소뇌모형관절공제기
六自由度并联机构控制系统中存在不确定性和非线性因素,使得对其轨迹跟踪的过程中会不断有误差产生.神经网络控制器以其在线自学习的功能,能实时反应并消除误差.用模糊理论对结构简单的小脑模型关节控制器(CMAC)的空间划分方式进行模糊化处理,并通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,所得到模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)有更高的自适应能力.仿真实验结果表明,FCMAC的在线学习功能优于传统的CMAC;用FCMAC对六自由度并联构进行轨迹跟踪,能较好地消除误差,有较高的控制精度.
六自由度併聯機構控製繫統中存在不確定性和非線性因素,使得對其軌跡跟蹤的過程中會不斷有誤差產生.神經網絡控製器以其在線自學習的功能,能實時反應併消除誤差.用模糊理論對結構簡單的小腦模型關節控製器(CMAC)的空間劃分方式進行模糊化處理,併通過BP學習算法對CMAC的空間劃分方式進行在線調整,所得到模糊小腦模型關節控製器(FCMAC)有更高的自適應能力.倣真實驗結果錶明,FCMAC的在線學習功能優于傳統的CMAC;用FCMAC對六自由度併聯構進行軌跡跟蹤,能較好地消除誤差,有較高的控製精度.
륙자유도병련궤구공제계통중존재불학정성화비선성인소,사득대기궤적근종적과정중회불단유오차산생.신경망락공제기이기재선자학습적공능,능실시반응병소제오차.용모호이론대결구간단적소뇌모형관절공제기(CMAC)적공간화분방식진행모호화처리,병통과BP학습산법대CMAC적공간화분방식진행재선조정,소득도모호소뇌모형관절공제기(FCMAC)유경고적자괄응능력.방진실험결과표명,FCMAC적재선학습공능우우전통적CMAC;용FCMAC대륙자유도병련구진행궤적근종,능교호지소제오차,유교고적공제정도.
