中山大学学报（自然科学版）
中山大學學報（自然科學版）
중산대학학보（자연과학판）
ACTA SCIENTIARUM NATURALIUM UNIVERSITATIS SUNYATSENI
2010年
4期
58-62
,共5页
集矿机%人工势场法%避障
集礦機%人工勢場法%避障
집광궤%인공세장법%피장
通过对海底集矿机作业特点及作业环境分析可知,采用传统势场法避障要解决的关键问题主要为局部极小问题,由此提出了基于人工势场法的改进算法.重新定义势函数,对斥力函数作了改进,建立了履带式集矿机的运动学模型,并成功应用于海底不确定环境下集矿机的实时避障.仿真结果表明:改进后的避障算法能够使机器人逃离局部极小,顺利避障并到达目标,具有较强的实用性与可行性.该研究对于海底采矿及水下机器人的避障具有一定的指导意义.
通過對海底集礦機作業特點及作業環境分析可知,採用傳統勢場法避障要解決的關鍵問題主要為跼部極小問題,由此提齣瞭基于人工勢場法的改進算法.重新定義勢函數,對斥力函數作瞭改進,建立瞭履帶式集礦機的運動學模型,併成功應用于海底不確定環境下集礦機的實時避障.倣真結果錶明:改進後的避障算法能夠使機器人逃離跼部極小,順利避障併到達目標,具有較彊的實用性與可行性.該研究對于海底採礦及水下機器人的避障具有一定的指導意義.
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