计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2012年
5期
1710-1712
,共3页
路径规划%粒子群算法%贝塞尔曲线%优化算法
路徑規劃%粒子群算法%貝塞爾麯線%優化算法
로경규화%입자군산법%패새이곡선%우화산법
为了实现在障碍环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种利用Bezier曲线描述路径与改进粒子群优化算法相结合的路径规划方法.借助三次Bezier曲线描述路径,可以将路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,通过改进的具有指数变化的认知因子的粒子群优化算法进行最优路径搜索.仿真实验表明,该算法可以有效地进行平滑的无碰撞路径规划,并具有较强的跳出局部最优的能力.
為瞭實現在障礙環境空間下移動機器人的平滑最優路徑規劃,提齣瞭一種利用Bezier麯線描述路徑與改進粒子群優化算法相結閤的路徑規劃方法.藉助三次Bezier麯線描述路徑,可以將路徑規劃問題轉換為生成Bezier麯線有限箇點的位置優化問題,通過改進的具有指數變化的認知因子的粒子群優化算法進行最優路徑搜索.倣真實驗錶明,該算法可以有效地進行平滑的無踫撞路徑規劃,併具有較彊的跳齣跼部最優的能力.
위료실현재장애배경공간하이동궤기인적평활최우로경규화,제출료일충이용Bezier곡선묘술로경여개진입자군우화산법상결합적로경규화방법.차조삼차Bezier곡선묘술로경,가이장로경규화문제전환위생성Bezier곡선유한개점적위치우화문제,통과개진적구유지수변화적인지인자적입자군우화산법진행최우로경수색.방진실험표명,해산법가이유효지진행평활적무팽당로경규화,병구유교강적도출국부최우적능력.
