CAJ | 학술논문

障碍物的检测识别与定位是高压输电线路自主巡线机器人中的关键技术之一.针对220 kV单分裂输电线路的结构特点,提出了一种基于视觉传感器的障碍物检测识别方法.首先,对采集的图像进行膨胀、腐蚀和高斯平滑等处理,以减少图像噪声;然后,利用Otsu算法对Canny算子进行改良来提取图像边缘,以减少光线变化带来的影响;最后,提取边缘图像中某些图形基元并施加结构约束,实现障碍物的检测识别.大量的试验研究表明,该方法能有效地检测识别高压输电线路的导线、防震锤、悬垂绝缘子和耐张绝缘子等结构物.
장애물적검측식별여정위시고압수전선로자주순선궤기인중적관건기술지일.침대220 kV단분렬수전선로적결구특점,제출료일충기우시각전감기적장애물검측식별방법.수선,대채집적도상진행팽창、부식화고사평활등처리,이감소도상조성;연후,이용Otsu산법대Canny산자진행개량래제취도상변연,이감소광선변화대래적영향;최후,제취변연도상중모사도형기원병시가결구약속,실현장애물적검측식별.대량적시험연구표명,해방법능유효지검측식별고압수전선로적도선、방진추、현수절연자화내장절연자등결구물.