测绘学报
測繪學報
측회학보
ACTA GEODAETICA ET CARTOGRAPHICA SINICA
2008年
4期
403-409
,共7页
GPS/INS组合导航%神经网络%故障检测%自适应估计%自适应滤波
GPS/INS組閤導航%神經網絡%故障檢測%自適應估計%自適應濾波
GPS/INS조합도항%신경망락%고장검측%자괄응고계%자괄응려파
针对GPS/INS松组合导航系统观测信息无冗余,而且观测信息可能存在故障的情形,提出一种神经网络辅助的组合导航故障检测算法.该算法克服了基于模型的故障检测算法受模型误差影响的局限性;能够自动地对观测信息进行故障的检测、定位和剔除;能够基于故障检测后可靠的观测信息进一步调整动力学模型信息对导航解的贡献;能够在GPS失锁时,较好地进行导航预报.最后利用车载实测数据进行验证,结果表明该算法能够很好地从模型误差中分离出观测信息舍有的故障信息,降低了故障检测算法存在的虚警率,避免故障信息对导航解的影响;且GPS失锁时,神经网络的预报输出在一定程度上能够进一步提高导航解的精度.
針對GPS/INS鬆組閤導航繫統觀測信息無冗餘,而且觀測信息可能存在故障的情形,提齣一種神經網絡輔助的組閤導航故障檢測算法.該算法剋服瞭基于模型的故障檢測算法受模型誤差影響的跼限性;能夠自動地對觀測信息進行故障的檢測、定位和剔除;能夠基于故障檢測後可靠的觀測信息進一步調整動力學模型信息對導航解的貢獻;能夠在GPS失鎖時,較好地進行導航預報.最後利用車載實測數據進行驗證,結果錶明該算法能夠很好地從模型誤差中分離齣觀測信息捨有的故障信息,降低瞭故障檢測算法存在的虛警率,避免故障信息對導航解的影響;且GPS失鎖時,神經網絡的預報輸齣在一定程度上能夠進一步提高導航解的精度.
침대GPS/INS송조합도항계통관측신식무용여,이차관측신식가능존재고장적정형,제출일충신경망락보조적조합도항고장검측산법.해산법극복료기우모형적고장검측산법수모형오차영향적국한성;능구자동지대관측신식진행고장적검측、정위화척제;능구기우고장검측후가고적관측신식진일보조정동역학모형신식대도항해적공헌;능구재GPS실쇄시,교호지진행도항예보.최후이용차재실측수거진행험증,결과표명해산법능구흔호지종모형오차중분리출관측신식사유적고장신식,강저료고장검측산법존재적허경솔,피면고장신식대도항해적영향;차GPS실쇄시,신경망락적예보수출재일정정도상능구진일보제고도항해적정도.
