机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
11期
1442-1446
,共5页
漆向军%刘武%刘明丹%张黎骅
漆嚮軍%劉武%劉明丹%張黎驊
칠향군%류무%류명단%장려화
焊接机器人%无碰撞轨迹%仿真
銲接機器人%無踫撞軌跡%倣真
한접궤기인%무팽당궤적%방진
根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划.首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径.再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹.最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径.
根據銲接機器人加工過程中所要完成的軌跡及避障任務,進行瞭機器人沿一定軌跡運動的無踫撞軌跡規劃.首先通過同心圓柱麵配閤切麵投影方法來細化機器人工作空間,尋優無踫撞加工路徑.再基于慧魚(fishertechnik)創意組閤模型組裝瞭三箇自由度的銲接機器人來驗證其加工軌跡.最後藉助倣真軟件穫得優化的機器人三維空間加工路徑.
근거한접궤기인가공과정중소요완성적궤적급피장임무,진행료궤기인연일정궤적운동적무팽당궤적규화.수선통과동심원주면배합절면투영방법래세화궤기인공작공간,심우무팽당가공로경.재기우혜어(fishertechnik)창의조합모형조장료삼개자유도적한접궤기인래험증기가공궤적.최후차조방진연건획득우화적궤기인삼유공간가공로경.
