哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2001年
4期
508-511
,共4页
捷联算法%姿态误差%四元数法%旋转矢量法%非互易性误差
捷聯算法%姿態誤差%四元數法%鏇轉矢量法%非互易性誤差
첩련산법%자태오차%사원수법%선전시량법%비호역성오차
在捷联惯性导航系统中,陀螺仪的输出是迭代时间内载体的角增量的量化值;由其解算出的载体姿态存在不可交换性误差,该误差的大小与捷联姿态算法密切相关.研究的目的在于选择适当的捷联算法,减小姿态算法中的不可交换误差,提高捷联算法的精度.以鱼雷捷联惯性姿态基准为例,对四元数法的捷联姿态算法误差和基于等效旋转矢量的优化的三子样捷联姿态算法误差进行了分析比较.数字仿真结果表明,三子样法比四元数法的捷联姿态算法精度高7至8个数量级,而前者的采样周期却低一个数量级,显著地提高了捷联姿态算法的精度.
在捷聯慣性導航繫統中,陀螺儀的輸齣是迭代時間內載體的角增量的量化值;由其解算齣的載體姿態存在不可交換性誤差,該誤差的大小與捷聯姿態算法密切相關.研究的目的在于選擇適噹的捷聯算法,減小姿態算法中的不可交換誤差,提高捷聯算法的精度.以魚雷捷聯慣性姿態基準為例,對四元數法的捷聯姿態算法誤差和基于等效鏇轉矢量的優化的三子樣捷聯姿態算法誤差進行瞭分析比較.數字倣真結果錶明,三子樣法比四元數法的捷聯姿態算法精度高7至8箇數量級,而前者的採樣週期卻低一箇數量級,顯著地提高瞭捷聯姿態算法的精度.
재첩련관성도항계통중,타라의적수출시질대시간내재체적각증량적양화치;유기해산출적재체자태존재불가교환성오차,해오차적대소여첩련자태산법밀절상관.연구적목적재우선택괄당적첩련산법,감소자태산법중적불가교환오차,제고첩련산법적정도.이어뢰첩련관성자태기준위례,대사원수법적첩련자태산법오차화기우등효선전시량적우화적삼자양첩련자태산법오차진행료분석비교.수자방진결과표명,삼자양법비사원수법적첩련자태산법정도고7지8개수량급,이전자적채양주기각저일개수량급,현저지제고료첩련자태산법적정도.
