计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2010年
8期
132-136,149
,共6页
自主移动机器人%视觉传感器%同步定位与地图创建%特性初始化
自主移動機器人%視覺傳感器%同步定位與地圖創建%特性初始化
자주이동궤기인%시각전감기%동보정위여지도창건%특성초시화
自主移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提.由于视觉传感器只能检测路标的方位角,不能提供距离信息,当利用视觉传感器完成机器人的同步定位及地图创建(SLAM)时,由于路标距离信息的缺失,会带来新路标的初始化及旧路标关联等难题.为识别新路标方位,采用滞后的三角型测量法来估计新路标的距离,从而解决了新路标初始化及旧路标关联等问题,并最终建立了一套适用于视觉传感器的SLAM算法及在Matlab上建立的仿真模型.仿真实验结果表明,算法满足概率估计的一致性和收敛性条件,是一种有效的仅检测路标方位角的同步定位及地图创建算法,证明方法的有效性.
自主移動機器人通過自身攜帶的傳感器來感知週圍環境是實現其智能導航的前提.由于視覺傳感器隻能檢測路標的方位角,不能提供距離信息,噹利用視覺傳感器完成機器人的同步定位及地圖創建(SLAM)時,由于路標距離信息的缺失,會帶來新路標的初始化及舊路標關聯等難題.為識彆新路標方位,採用滯後的三角型測量法來估計新路標的距離,從而解決瞭新路標初始化及舊路標關聯等問題,併最終建立瞭一套適用于視覺傳感器的SLAM算法及在Matlab上建立的倣真模型.倣真實驗結果錶明,算法滿足概率估計的一緻性和收斂性條件,是一種有效的僅檢測路標方位角的同步定位及地圖創建算法,證明方法的有效性.
자주이동궤기인통과자신휴대적전감기래감지주위배경시실현기지능도항적전제.유우시각전감기지능검측로표적방위각,불능제공거리신식,당이용시각전감기완성궤기인적동보정위급지도창건(SLAM)시,유우로표거리신식적결실,회대래신로표적초시화급구로표관련등난제.위식별신로표방위,채용체후적삼각형측량법래고계신로표적거리,종이해결료신로표초시화급구로표관련등문제,병최종건립료일투괄용우시각전감기적SLAM산법급재Matlab상건립적방진모형.방진실험결과표명,산법만족개솔고계적일치성화수렴성조건,시일충유효적부검측로표방위각적동보정위급지도창건산법,증명방법적유효성.
