机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2011年
10期
66-69
,共4页
轮履变结构%反恐机器人%机构可重构运动学分析
輪履變結構%反恐機器人%機構可重構運動學分析
륜리변결구%반공궤기인%궤구가중구운동학분석
针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计.轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障.通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据.
針對輪履複閤式反恐機器人輪和履帶分開設計,結構不緊湊的問題,提齣一種輪履變結構反恐機器人新型機構設計.輪式移動和履帶式移動可相互轉變,使機器人具有機構可重構的特點,從而使機器人體積減小,結構更加緊湊,既能採用輪式方式快速移動,又能採用履帶方式進行越障.通過對機器人進行運動學分析和在RecurDyn軟件中進行越障倣真研究,驗證瞭機器人的越障性能,同時為後續機器人實驗研究提供瞭理論依據.
침대륜리복합식반공궤기인륜화리대분개설계,결구불긴주적문제,제출일충륜리변결구반공궤기인신형궤구설계.륜식이동화리대식이동가상호전변,사궤기인구유궤구가중구적특점,종이사궤기인체적감소,결구경가긴주,기능채용륜식방식쾌속이동,우능채용리대방식진행월장.통과대궤기인진행운동학분석화재RecurDyn연건중진행월장방진연구,험증료궤기인적월장성능,동시위후속궤기인실험연구제공료이론의거.
