科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
29期
7141-7144
,共4页
机器人%μC/OS-Ⅱ%实时控制系统%移植%微创手术
機器人%μC/OS-Ⅱ%實時控製繫統%移植%微創手術
궤기인%μC/OS-Ⅱ%실시공제계통%이식%미창수술
针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDPS12双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍.遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性.此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行.
針對微創手術機器人控製繫統具有實時性彊,可靠性、穩定性高的要求,數據計算量大等問題,根據S12XDPS12雙覈微處理器的特點,介紹採用協處理器完成處理繫統的時鐘節拍.遍歷所有的任務控製塊,判斷是否需要任務調度的移植策略,使主CPU的中斷服務程序不需要再調用時鐘節拍函數,僅保留與任務數目無關的函數,且僅在需要任務調度時運行,從而大大提高繫統的實時性與穩定性.此移植策略在研製的微創手術機器人平檯上得到驗證,該繫統能夠穩定運行.
침대미창수술궤기인공제계통구유실시성강,가고성、은정성고적요구,수거계산량대등문제,근거S12XDPS12쌍핵미처리기적특점,개소채용협처리기완성처리계통적시종절박.편력소유적임무공제괴,판단시부수요임무조도적이식책략,사주CPU적중단복무정서불수요재조용시종절박함수,부보류여임무수목무관적함수,차부재수요임무조도시운행,종이대대제고계통적실시성여은정성.차이식책략재연제적미창수술궤기인평태상득도험증,해계통능구은정운행.
