电工技术学报
電工技術學報
전공기술학보
TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY
2006年
11期
40-46
,共7页
桂仲成%陈强%孙振国%张文增%刘康
桂仲成%陳彊%孫振國%張文增%劉康
계중성%진강%손진국%장문증%류강
磁场计算%爬壁机器人%非接触吸附%永磁吸附装置%有限元
磁場計算%爬壁機器人%非接觸吸附%永磁吸附裝置%有限元
자장계산%파벽궤기인%비접촉흡부%영자흡부장치%유한원
为满足水轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种具有强吸附能力的永磁吸附装置.吸附装置吸附于水轮机叶片表面时,吸附装置和叶片表面之间有一定的气隙(非接触的),以减小爬壁机器人的运行阻力.非接触吸附装置由多个吸附单元组成,吸附单元之间按照一定方式进行耦合,吸附单元由永磁体和轭铁组成.运用有限元方法,建立吸附装置磁场数值计算模型,对吸附单元关键结构参数及吸附单元间耦合方式进行了分析和优化设计.实验结果表明,该吸附装置在气隙为6.2mm的情况下能提供2400N的吸附力,吸附装置自重小,吸附能力强,适用于曲率半径在1.5m以上的导磁壁面.
為滿足水輪機葉片脩複對爬壁機器人負載能力和運動靈活性的要求,設計瞭一種具有彊吸附能力的永磁吸附裝置.吸附裝置吸附于水輪機葉片錶麵時,吸附裝置和葉片錶麵之間有一定的氣隙(非接觸的),以減小爬壁機器人的運行阻力.非接觸吸附裝置由多箇吸附單元組成,吸附單元之間按照一定方式進行耦閤,吸附單元由永磁體和軛鐵組成.運用有限元方法,建立吸附裝置磁場數值計算模型,對吸附單元關鍵結構參數及吸附單元間耦閤方式進行瞭分析和優化設計.實驗結果錶明,該吸附裝置在氣隙為6.2mm的情況下能提供2400N的吸附力,吸附裝置自重小,吸附能力彊,適用于麯率半徑在1.5m以上的導磁壁麵.
위만족수륜궤협편수복대파벽궤기인부재능력화운동령활성적요구,설계료일충구유강흡부능력적영자흡부장치.흡부장치흡부우수륜궤협편표면시,흡부장치화협편표면지간유일정적기극(비접촉적),이감소파벽궤기인적운행조력.비접촉흡부장치유다개흡부단원조성,흡부단원지간안조일정방식진행우합,흡부단원유영자체화액철조성.운용유한원방법,건립흡부장치자장수치계산모형,대흡부단원관건결구삼수급흡부단원간우합방식진행료분석화우화설계.실험결과표명,해흡부장치재기극위6.2mm적정황하능제공2400N적흡부력,흡부장치자중소,흡부능력강,괄용우곡솔반경재1.5m이상적도자벽면.
