机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
13期
141-146
,共6页
龚捷%鲍金锋%衣冠超%崔玉鑫
龔捷%鮑金鋒%衣冠超%崔玉鑫
공첩%포금봉%의관초%최옥흠
装载机%工作装置%动力学%计算力矩法%轨迹跟踪%ADAMS-Matlab联合仿真
裝載機%工作裝置%動力學%計算力矩法%軌跡跟蹤%ADAMS-Matlab聯閤倣真
장재궤%공작장치%동역학%계산력구법%궤적근종%ADAMS-Matlab연합방진
为了实现装载机工作装置铲掘作业时的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的运动学及动力学模型,采用计算力矩法设计装载机铲掘作业的轨迹跟踪控制器,并根据装载机工作装置在作业时的受力情况加入作业阻力补偿.在Matlab/Simulink环境下建立装载机工作装置运动学、动力学模型及具有作业阻力补偿的计算力矩法控制器模型,并将在Solidworks环境中建立的ZL50装载机三维模型导入ADAMS.经ADAMS-Matlab联合仿真的结果表明,具有作业阻力补偿的计算力矩法可以实现装载机工作装置铲掘作业时所期望轨迹的高精度的跟踪控制.
為瞭實現裝載機工作裝置鏟掘作業時的軌跡跟蹤控製,建立裝載機工作裝置的運動學及動力學模型,採用計算力矩法設計裝載機鏟掘作業的軌跡跟蹤控製器,併根據裝載機工作裝置在作業時的受力情況加入作業阻力補償.在Matlab/Simulink環境下建立裝載機工作裝置運動學、動力學模型及具有作業阻力補償的計算力矩法控製器模型,併將在Solidworks環境中建立的ZL50裝載機三維模型導入ADAMS.經ADAMS-Matlab聯閤倣真的結果錶明,具有作業阻力補償的計算力矩法可以實現裝載機工作裝置鏟掘作業時所期望軌跡的高精度的跟蹤控製.
위료실현장재궤공작장치산굴작업시적궤적근종공제,건립장재궤공작장치적운동학급동역학모형,채용계산력구법설계장재궤산굴작업적궤적근종공제기,병근거장재궤공작장치재작업시적수력정황가입작업조력보상.재Matlab/Simulink배경하건립장재궤공작장치운동학、동역학모형급구유작업조력보상적계산력구법공제기모형,병장재Solidworks배경중건립적ZL50장재궤삼유모형도입ADAMS.경ADAMS-Matlab연합방진적결과표명,구유작업조력보상적계산력구법가이실현장재궤공작장치산굴작업시소기망궤적적고정도적근종공제.
