同济大学学报（自然科学版）
同濟大學學報（自然科學版）
동제대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2012年
4期
622-628
,共7页
机器人%滑模控制%模糊控制%抖振
機器人%滑模控製%模糊控製%抖振
궤기인%활모공제%모호공제%두진
为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器,根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器,根据滑模面来调整切换控制项.这些控制器结合起来消除了抖振,提高了控制性能.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.最后进行了仿真实验,并与其他方法进行了对比分析.结果表明所提方法是有效的.
為瞭提高空間三關節機器人軌跡跟蹤控製性能,提齣瞭一種帶雙模糊自適應控製的滑模控製新方法.該方法將滑模控製器分為等效控製和切換控製兩部分.採用一箇模糊自適應控製器,根據滑模到達條件對切換增益進行有效估計.採用另一箇模糊自適應控製器,根據滑模麵來調整切換控製項.這些控製器結閤起來消除瞭抖振,提高瞭控製性能.繫統的穩定性通過李亞普諾伕定理證明.最後進行瞭倣真實驗,併與其他方法進行瞭對比分析.結果錶明所提方法是有效的.
위료제고공간삼관절궤기인궤적근종공제성능,제출료일충대쌍모호자괄응공제적활모공제신방법.해방법장활모공제기분위등효공제화절환공제량부분.채용일개모호자괄응공제기,근거활모도체조건대절환증익진행유효고계.채용령일개모호자괄응공제기,근거활모면래조정절환공제항.저사공제기결합기래소제료두진,제고료공제성능.계통적은정성통과리아보낙부정리증명.최후진행료방진실험,병여기타방법진행료대비분석.결과표명소제방법시유효적.
