中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2005年
9期
805-810
,共6页
侯宏仑%余春艳%吴明晖%潘云鹤
侯宏崙%餘春豔%吳明暉%潘雲鶴
후굉륜%여춘염%오명휘%반운학
碰撞检测%二级2D投影图%碰撞判定%碰撞避免%路径修复
踫撞檢測%二級2D投影圖%踫撞判定%踫撞避免%路徑脩複
팽당검측%이급2D투영도%팽당판정%팽당피면%로경수복
一种良好的动态碰撞检测机制应该遵循实时性、用户透明性、用户空间认知度等准则.基于这些准则,提出了一种基于二级2D平面投影图的水平动态碰撞检测机制TMBHDCD,阐述了其具体实现及体系结构.二级平面投影图Free Space Map和Detail Projection Map在不同阶段提供化身的空间信息;该机制将碰撞检测处理分为碰撞判定、碰撞避免和路径修复三个阶段,提出动态障碍物碰撞预警域、碰撞互斥域及碰撞互斥带的概念,结合Detail Projection Map进行碰撞判定、避免和修正.
一種良好的動態踫撞檢測機製應該遵循實時性、用戶透明性、用戶空間認知度等準則.基于這些準則,提齣瞭一種基于二級2D平麵投影圖的水平動態踫撞檢測機製TMBHDCD,闡述瞭其具體實現及體繫結構.二級平麵投影圖Free Space Map和Detail Projection Map在不同階段提供化身的空間信息;該機製將踫撞檢測處理分為踫撞判定、踫撞避免和路徑脩複三箇階段,提齣動態障礙物踫撞預警域、踫撞互斥域及踫撞互斥帶的概唸,結閤Detail Projection Map進行踫撞判定、避免和脩正.
일충량호적동태팽당검측궤제응해준순실시성、용호투명성、용호공간인지도등준칙.기우저사준칙,제출료일충기우이급2D평면투영도적수평동태팽당검측궤제TMBHDCD,천술료기구체실현급체계결구.이급평면투영도Free Space Map화Detail Projection Map재불동계단제공화신적공간신식;해궤제장팽당검측처리분위팽당판정、팽당피면화로경수복삼개계단,제출동태장애물팽당예경역、팽당호척역급팽당호척대적개념,결합Detail Projection Map진행팽당판정、피면화수정.
