机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
5期
42-46
,共5页
刘庆波%余跃庆%苏丽颖%刘善增
劉慶波%餘躍慶%囌麗穎%劉善增
류경파%여약경%소려영%류선증
欠驱动%运动控制%模糊控制%遗传算法
欠驅動%運動控製%模糊控製%遺傳算法
흠구동%운동공제%모호공제%유전산법
以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法.控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制.控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化,进而得到最优模糊控制系统,最后进行数值仿真,仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制,且具有很好的稳定性.
以平麵欠驅動機器人為研究對象,對其運動控製問題進行瞭研究,提齣瞭一種基于遺傳算法的模糊控製新方法.控製目標為實現欠驅動機器人的任意位置控製.控製器直接以關節角度誤差變量作為模糊控製器的輸入,引入遺傳算法對模糊控製規則和隸屬度函數同時進行優化,進而得到最優模糊控製繫統,最後進行數值倣真,倣真結果錶明所設計的控製器能快速精確的實現2自由度及3自由度欠驅動機器人的任意位置控製,且具有很好的穩定性.
이평면흠구동궤기인위연구대상,대기운동공제문제진행료연구,제출료일충기우유전산법적모호공제신방법.공제목표위실현흠구동궤기인적임의위치공제.공제기직접이관절각도오차변량작위모호공제기적수입,인입유전산법대모호공제규칙화대속도함수동시진행우화,진이득도최우모호공제계통,최후진행수치방진,방진결과표명소설계적공제기능쾌속정학적실현2자유도급3자유도흠구동궤기인적임의위치공제,차구유흔호적은정성.
