农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2012年
6期
66-68,112
,共4页
棉花果实定位方法%双目视觉%CMOS图像传感器%单片机
棉花果實定位方法%雙目視覺%CMOS圖像傳感器%單片機
면화과실정위방법%쌍목시각%CMOS도상전감기%단편궤
针对棉花采摘机器人,提出了一种快速、准确的实现棉花果实定位的方法,构建了以CMOS图像传感器为基础的双目图像采集系统.其中,两个由单片机控制的CMOS图像传感器对图像信息进行二值化处理.考虑数据在RAM中的存储形式,采用行列组合法求解果实在单目下的质心平面坐标(以像素点为单位),构建以左目坐标为基准的三维坐标系,单片机对传递过来的同一个果实的两组质心平面坐标,依据立体视差的关系,解得果实的空间坐标,完成果实的定位.
針對棉花採摘機器人,提齣瞭一種快速、準確的實現棉花果實定位的方法,構建瞭以CMOS圖像傳感器為基礎的雙目圖像採集繫統.其中,兩箇由單片機控製的CMOS圖像傳感器對圖像信息進行二值化處理.攷慮數據在RAM中的存儲形式,採用行列組閤法求解果實在單目下的質心平麵坐標(以像素點為單位),構建以左目坐標為基準的三維坐標繫,單片機對傳遞過來的同一箇果實的兩組質心平麵坐標,依據立體視差的關繫,解得果實的空間坐標,完成果實的定位.
침대면화채적궤기인,제출료일충쾌속、준학적실현면화과실정위적방법,구건료이CMOS도상전감기위기출적쌍목도상채집계통.기중,량개유단편궤공제적CMOS도상전감기대도상신식진행이치화처리.고필수거재RAM중적존저형식,채용행렬조합법구해과실재단목하적질심평면좌표(이상소점위단위),구건이좌목좌표위기준적삼유좌표계,단편궤대전체과래적동일개과실적량조질심평면좌표,의거입체시차적관계,해득과실적공간좌표,완성과실적정위.
