机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2005年
1期
53-55
,共3页
柔性手指关节%波壳弹性体%板弹簧%悬臂梁%气动
柔性手指關節%波殼彈性體%闆彈簧%懸臂樑%氣動
유성수지관절%파각탄성체%판탄황%현비량%기동
提出一种波壳伸缩的手指关节,多关节的手指可组合成操作机械手.此关节采用板弹簧为柔性骨架,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力,关节的弯曲角度与弹性体内腔的气体压力有关.给出了关节的结构,介绍了手指关节的气动原理与控制方法,并分析了关节弯曲变形的静态模型.由此得出在受一大小变化的力偶和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型与数值解.
提齣一種波殼伸縮的手指關節,多關節的手指可組閤成操作機械手.此關節採用闆彈簧為柔性骨架,波殼彈性體受氣壓後軸嚮膨脹作為肌肉動力,關節的彎麯角度與彈性體內腔的氣體壓力有關.給齣瞭關節的結構,介紹瞭手指關節的氣動原理與控製方法,併分析瞭關節彎麯變形的靜態模型.由此得齣在受一大小變化的力偶和一大小、方嚮不斷變化的切嚮力的共同作用下,懸臂樑大撓度變形的數學模型與數值解.
제출일충파각신축적수지관절,다관절적수지가조합성조작궤계수.차관절채용판탄황위유성골가,파각탄성체수기압후축향팽창작위기육동력,관절적만곡각도여탄성체내강적기체압력유관.급출료관절적결구,개소료수지관절적기동원리여공제방법,병분석료관절만곡변형적정태모형.유차득출재수일대소변화적력우화일대소、방향불단변화적절향력적공동작용하,현비량대뇨도변형적수학모형여수치해.
