机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
8期
183-185
,共3页
四足机器人%机械设计%转弯机构%理论分析
四足機器人%機械設計%轉彎機構%理論分析
사족궤기인%궤계설계%전만궤구%이론분석
针对当前四足机器人机械本体多为刚性体的问题,将机器人机械本体作为一个柔性整体,进行了其机械系统的虚拟设计及转弯机构的理论分析.提出了四足机器人系统总体设计方案和整体机械结构组成,并讨论了其关键机构的设计.其中,重点讨论了机器人转弯机构的设计,通过理论分析得到脊柱弯曲控制函数和步长控制函数,配合行走机构实现了机器人的行走与转弯.
針對噹前四足機器人機械本體多為剛性體的問題,將機器人機械本體作為一箇柔性整體,進行瞭其機械繫統的虛擬設計及轉彎機構的理論分析.提齣瞭四足機器人繫統總體設計方案和整體機械結構組成,併討論瞭其關鍵機構的設計.其中,重點討論瞭機器人轉彎機構的設計,通過理論分析得到脊柱彎麯控製函數和步長控製函數,配閤行走機構實現瞭機器人的行走與轉彎.
침대당전사족궤기인궤계본체다위강성체적문제,장궤기인궤계본체작위일개유성정체,진행료기궤계계통적허의설계급전만궤구적이론분석.제출료사족궤기인계통총체설계방안화정체궤계결구조성,병토론료기관건궤구적설계.기중,중점토론료궤기인전만궤구적설계,통과이론분석득도척주만곡공제함수화보장공제함수,배합행주궤구실현료궤기인적행주여전만.
